一、諧波傳動(dòng)裝置的構(gòu)成

諧波傳動(dòng)裝置主要由三個(gè)基本零部件構(gòu)成，即波發(fā)生器、柔輪和剛輪。

波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形成橢圓形。

柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。

剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件，一般比柔輪多兩個(gè)輪齒，通常固定在減速器機(jī)體上。

二、諧波減速原理

諧波作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。

當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為*嚙臺(tái)狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒*不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。

三、諧波傳動(dòng)特點(diǎn)

1．精度高：多齒在兩個(gè)180度對(duì)稱位置同時(shí)嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，可得到*的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。

2．傳動(dòng)比大：單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比可達(dá)i＝30～500，且結(jié)構(gòu)簡單，三個(gè)在同軸上的基本零部件就可實(shí)現(xiàn)高減速比。

3．承載能力高：諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。

4．體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可大幅降低，實(shí)現(xiàn)小型化、輕量化。

5．傳動(dòng)效率高、壽命長

6．傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊，噪音小

1 品種規(guī)格

我公司的諧波減速器按照柔輪的形狀可分為杯形與中空形兩大類，每類又根據(jù)柔輪的長度又分為標(biāo)準(zhǔn)和短筒兩種型號(hào)。同一種機(jī)型包括若干傳動(dòng)比。

2 編號(hào)規(guī)則

產(chǎn)品編號(hào)由我司英文縮寫、產(chǎn)品形式代號(hào)、規(guī)格代號(hào)、減速比、結(jié)構(gòu)代號(hào)及輸入端與波發(fā)生器凸輪連接形式六部分組成，各部分之間用“－”連接。

2.1 我司英文縮寫“L”（型號(hào)示例①）。

2.2 產(chǎn)品形式代號(hào)（型號(hào)示例②）產(chǎn)品形式代號(hào)由柔輪的形狀、柔輪的長度及是否為高扭矩機(jī)型三部分組成。

2.2.1 柔輪的形狀分為杯形（Cup）和中空形（Hollow）兩類。杯形柔輪用大寫字母C表示，中空形柔輪用大寫字母H表示。

2.2.2 柔輪的長度分為標(biāo)準(zhǔn)（Standard）、短筒（Dwarf）兩類。標(biāo)準(zhǔn)柔輪用大寫字母S表示，短筒柔輪用大寫字母D表示。

2.2.3 形式代號(hào)第三位有大寫字母“G”，表示該機(jī)型為高扭矩機(jī)型；否則，為普通機(jī)型。

2.3 規(guī)格代號(hào)（型號(hào)示例③）規(guī)格代號(hào)是與諧波齒輪的節(jié)圓直徑相對(duì)應(yīng)的，兩者的對(duì)應(yīng)關(guān)系見下表。

2.4 減速比（型號(hào)示例④）諧波齒輪減速器的減速比一般采用30、50、80、100、120、160這六種規(guī)格。減速比也可根據(jù)客戶需要進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)。

2.5 結(jié)構(gòu)代號(hào)（型號(hào)示例⑤）諧波減速器的結(jié)構(gòu)代號(hào)分為整機(jī)型、部件型和輕量型三大類。

2.5.1整機(jī)：整機(jī)用大寫字母C表示。

2.5.2部件：部件用大寫字母P +數(shù)字 （Parts）表示。數(shù)字代表的零件為：柔輪P01；剛輪P02；凸輪P03；交叉滾子軸承P04；柔性軸承P05。

2.5.3輕量型：輕量型是經(jīng)過減重優(yōu)化的整機(jī)型，用大寫字母CL表示。

2.6 輸入端與波發(fā)生器凸輪連接形式（型號(hào)示例⑥）

2.6.1 Ⅰ型：標(biāo)準(zhǔn)型，輸入軸與凸輪內(nèi)孔配合，通過平鍵連接。

2.6.2 Ⅱ型：十字滑塊聯(lián)軸節(jié)型，輸入軸與凸輪采用十字滑塊聯(lián)軸節(jié)連接。

2.6.3 Ⅲ型：筒形中空型，輸入軸與中空凸輪通過螺釘連接。

2.6.3 Ⅳ型：實(shí)軸輸入型，減速器高速端自帶輸入軸。

技術(shù)優(yōu)勢(shì)

1、對(duì)諧波減速齒輪嚙合原理有獨(dú)到的認(rèn)識(shí)

通過研究，我們發(fā)現(xiàn)諧波嚙合是基于曲線（曲面）的幾何映射的理論，該理論是我司擁有獨(dú)立自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的新型理論，除應(yīng)用于諧波減速器外， 也可應(yīng)用于精密控制用高剛性RH減速機(jī) 。傳統(tǒng)理論建立在willis定理基礎(chǔ)上，即 ，以此為基礎(chǔ)推導(dǎo)出共軛齒形，而諧波嚙合較為特殊，實(shí)際上是非 共軛的。我們的理論對(duì)此進(jìn)行了優(yōu)化拓展，使嚙合使用范圍更廣闊，更符合諧波嚙合的實(shí)際情況。

2、我們發(fā)明了全新的諧波嚙合齒形“P型齒”

我司的P型齒與國外同類產(chǎn)品齒形比較有一下優(yōu)點(diǎn)：

① 齒高較低，不需要很深的嚙合距離就可以獲得較大的嚙合量，可承受較大的扭矩。

② 齒寬較大，齒根弧度增大，減少發(fā)生斷裂失效的風(fēng)險(xiǎn)。

③ 由于所需柔輪變形量較小，可使柔輪的壽命得到*提高。

④ 多達(dá)20%～30%的齒參與嚙合，齒面比壓較小。