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項目背景

該項目主要針對產(chǎn)品吊牌通過收放卷連續(xù)展開并通過牽引可設定材料片長，實現(xiàn)斷續(xù)運動將產(chǎn)品依次通過噴碼檢測從而實現(xiàn)優(yōu)良檢測的現(xiàn)場

二、項目要求

誤差補償：在斷續(xù)運行中，通過可設定片長實現(xiàn)的運動，偶爾由于標簽印刷問題導致位置不準，可通過色標進行位置追蹤實現(xiàn)誤差補償，保證下次材料運行位置準確

效率提升：根據(jù)市場要求，該機器要求1分鐘材料走片速度基本為600片，對于斷續(xù)運動的伺服，不僅僅要保證速度能夠跟得上，位置定位準，也要求在很短時間內(nèi)出現(xiàn)啟停的時候不能由于電機過熱過載報警導致經(jīng)常停機

三、 硬件配置

匯川設備：

四、 方案拓撲圖

五、 方案說明

采用匯川觸摸屏與匯川H3U以RS422進行通訊，采用匯川H3U與伺服之間采用Canlink通訊

（一）方案優(yōu)點

1、抗擾力高，高速率，配置簡單

采用匯川Canlink形勢下控制伺服，Canlink屬于有源通訊，抗擾力高于485通訊，且伺服與PLC之間的通訊數(shù)據(jù)傳輸配置容易，并可針對現(xiàn)場實際條件選擇多種觸發(fā)形式，可實時進行數(shù)據(jù)傳輸，也可以選擇人為觸發(fā)事件傳輸，且采用Canlink形勢下的通訊速率可達1M

（二）現(xiàn)場難點問題及解決方案說明

1、 效率提升：

現(xiàn)場要求速度至少為每分鐘600片，由于材料比較小，即便短時間內(nèi)能夠到達設定轉(zhuǎn)速并運行完成的情況下，還需要盡量減少其反饋信號給上位機處理，上位機接收完成信號再次發(fā)送給伺服的運動信號的響應時間，以及針對提升伺服響應時間的情況下，由于啟停頻繁，速度較快，從而導致伺服出現(xiàn)報警過載等問題

2、 誤差補償：

不僅僅要考慮色標傳感器的采集信號數(shù)據(jù)的反饋時間，也要根據(jù)電機實際運行完成位置的分頻信號結(jié)合，來依次實現(xiàn)本次位置不對的情況下，下次位置能夠運行正常的誤差補償

（三）解決方案

1、效率：

提升伺服響應（位置環(huán)以及速度環(huán)），設定陷波器避免出現(xiàn)由于機械共振當值不能過高提升伺服的響應速度，采用多種方案，中斷位置觸發(fā)/脈沖控制+通訊伺服讀取定位完成信號，加大外接制動電阻吸收反饋能量盡量減少伺服報警問題

2、誤差補償：

伺服編碼器分頻外接，傳感器數(shù)據(jù)反饋中斷采集實現(xiàn)位置實時補償給定