和利時FM151A電源模塊，控制器有300多條指令，包括運動指令，程序結構和程序流程，任務相關，運算符及數(shù)學函數(shù)，軸參數(shù)與軸狀態(tài)，輸入輸出相關，通訊相關，系統(tǒng)設置與系統(tǒng)安全相關，存儲相關指令，中斷相關，EtherCAT與RTE線相關等11個相關的指令功能與使用方法，也包含指令的介紹及其使用范例。

正運動運動控制器可以控制的軸數(shù)從3軸~64軸，其中有些控制器可以脈沖軸/EtherCAT軸/RTEX軸等軸混合插補功能?？梢愿鶕?jù)自己的開發(fā)需要選擇1-2款運動控制器來學習與實踐。

既是運動控制的開發(fā)平臺，也是運動控制開發(fā)過程中的調試與診斷工具。在開發(fā)的過程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法，包括工程建立與調試用戶程序。工程文件可以支持ZBasic編程，PLC編程，ZHMI組態(tài)編程等3種編程方法，既可以單獨只采用單一的ZBasic編程或者ZPLC編程，也可以混合2種或者3種模式方法來編程。

和利時FM151A電源模塊在調試的過程中，可充分利用各種調試工具(軸參數(shù)，手動運動，命令與輸出，輸入，輸出口，軟件示波器，寄存器，任務監(jiān)控，監(jiān)視變量)來輔助調試。

事件記錄及系統(tǒng)狀態(tài)信息可根據(jù)事件類型、時間、操作員等不同要求檢索和歸檔管理；

系統(tǒng)診斷及故障信息－Delt系統(tǒng)診斷信息提供覆蓋整個系統(tǒng)甚至現(xiàn)場設備的診斷。不論是檢查控制網(wǎng)絡通訊、驗證控制器冗余，還是檢查智能現(xiàn)場設備的狀況，系統(tǒng)都具有快速簡便地獲取診斷信息的能力；