縮寫 | 含義 | 長度 | 注釋 |
|---|
STX | 正文開始 | ASCII字符 | 02 hex |
LGE | 報文長度 | 1字節(jié) | 包含報文長度 |
ADR | 地址 | 1字節(jié) | 包含從站地址和報文類型（二進制碼） |
1. ...... n. | 有用字符 | 每字符1字節(jié) | 有用數(shù)據(jù)，其內(nèi)容與請求相關(guān) |
BCC | 塊校驗字符 | 1字節(jié) | 數(shù)據(jù)安全字符 |
在 MODBUS 通訊中，只有主站可以發(fā)起通訊，從站應(yīng)答。主站可使用兩種方式向從站發(fā)送消息。一種是單播模式（地址為 1 至 247），此模式下主站直接尋址一個從站；另一種是廣播模式（地址為 0），此模式下主站尋址所有從站。
當從站被尋址并收到消息后，可以通過功能代碼得知要執(zhí)行的任務(wù)。從站接收的某些數(shù)據(jù)對應(yīng)由功能代碼定義的任務(wù)。此外還包含一個用于錯誤檢測的 CRC（循環(huán)冗余校驗）碼。
MODBUS 從站在接收并處理一個單播消息之后會發(fā)送應(yīng)答，此前提是接收的消息中未檢測到錯誤。如果發(fā)生處理錯誤，從站會發(fā)送錯誤消息進行應(yīng)答。消息中有如下固定的成幀字符不可被更改：8 個數(shù)據(jù)位、1 個奇偶校驗位以及 1 個或 2 個停止位。
故障代碼：
1 hex:Invalid Length（無效長度）
2 hex:Invalid State（操作在當前變頻器狀態(tài)下不允許）
3 hex:Invalid function Code (FC ≠ 2F hex)
4 hex:Response not ready（應(yīng)答還未進行）
5 hex:Internal Error（一般系統(tǒng)故障）
通過數(shù)據(jù)組 47 進行的失敗的參數(shù)訪問會記錄在寄存器 40603 … 40722 中。
非周期性讀取和寫入?yún)?shù)
通過 FC 16 ，只需一個請求，可直接依次寫入最多 122 個寄存器；而使用寫單一寄存器 (FC 06) 時，必須為每個寄存器分別寫入報文頭數(shù)據(jù)。
報文頭：
在報文頭中除了要從站地址外，還需要指明傳輸類型、起始地址以及之后的寄存器數(shù)量。
用戶數(shù)據(jù)：
在用戶數(shù)據(jù)中您可通過寄存器 40601 對訪問進行控制。
在寄存器 40602 中確定非循環(huán)訪問以及任務(wù)數(shù)據(jù)的長度。
寄存器 40603 包含任務(wù)參考（由用戶確定）以及訪問類型（讀或?qū)懀?/span>
寄存器 40604 包含驅(qū)動對象的編號（始終為 1）以及要讀取或?qū)懭氲膮?shù)數(shù)量。
寄存器 40605 包含屬性，通過它可控制讀取參數(shù)值還是參數(shù)屬性。在元素數(shù)量中要讀取多少個下標。
能耗制動模塊通常用于針對不同速度及連續(xù)方向變化需要動態(tài)電機行為的應(yīng)用，例如，傳送帶或起重機應(yīng)用等。
能耗制動將電機制動時產(chǎn)生的再生能量轉(zhuǎn)換成熱能。通過控制旋鈕選擇相應(yīng)的占空比可限制能耗制動的激活程度。
安裝能耗制動模塊時必須遵循下圖所示的安裝方向。即，模塊的開口槽必須始終朝上，以確保充分散熱。
外接制動電阻可用于“消耗"電機產(chǎn)生的再生能量，這就極大的提高了制動及減速能力。能耗制動所需的制動電阻可用于所有外形尺寸的變頻器。外形尺寸 D 的變頻器帶有內(nèi)置的制動單元，允許直接將制動電阻連接到變頻器；而外形尺寸 A 至 C 的變頻器則需要一個額外的能耗制動模塊來將制動電阻連接到變頻器。通過加熱系統(tǒng)控制室溫是受控系統(tǒng)的一個簡單示例。傳感器測量室溫并將溫度值傳送給控制器?？刂破鲗斍笆覝嘏c設(shè)定值進行比較，并計算加熱控制的輸出值（調(diào)節(jié)變量）。
如果 PID 控制器的設(shè)置正確，則會盡快達到此設(shè)定值，然后使其保持為常數(shù)值。輸出值更改后，過程值通常僅隨時間延遲而變化?？刂破鞅仨氠槍Υ隧憫?yīng)進行補償。
執(zhí)行器是受控系統(tǒng)元件，受控制器影響。其功能是修改質(zhì)量和能量流。
下表概述了執(zhí)行器的應(yīng)用。
應(yīng)用 | 執(zhí)行器 |
|---|
液體或氣體質(zhì)量流 | 閥門、遮板、閘門閥 |
固體質(zhì)量流，如大塊材料 | 鉸鏈式擋板、傳送帶、振動器通道 |
電流 | 開關(guān)觸點、接觸器、繼電器、可控硅 |
可變電阻、可調(diào)變壓器、晶體管 |
執(zhí)行器分為以下幾種：
帶有恒定起動信號的比例執(zhí)行器
這些元件用于設(shè)置開啟角度、角位置，或與輸出值成比例的位置。輸出值在控制范圍內(nèi)會對過程產(chǎn)生模擬量作用。
此組中的執(zhí)行器包括彈簧支撐的氣動驅(qū)動器，以及構(gòu)成位置控制系統(tǒng)的帶位置反饋的電動驅(qū)動器。
連續(xù)控制器（如 PID_Compact）會生成輸出值。
帶脈沖寬度調(diào)制信號的比例執(zhí)行器
這些執(zhí)行器用于在采樣時間間隔內(nèi)生成長度與輸出值成比例的脈沖輸出。執(zhí)行器（如加熱電阻或制冷裝置）在等時模式下接通，持續(xù)時間根據(jù)輸出值的不同而有所不同。
起動信號可呈現(xiàn)單極“打開"或“關(guān)閉"狀態(tài)，或表示雙極狀態(tài)，如“打開/關(guān)閉"、“向前/向后"、“加速/制動"。
輸出值由兩位控制器（如具有脈寬調(diào)制的 PID_Compact）生成。
具有積分作用和三位起動信號的執(zhí)行器。
執(zhí)行器經(jīng)常由電機操作，操作周期與阻塞元件的執(zhí)行器進給成比例。包括閥門、遮板和閘門閥等元件。盡管所有這些執(zhí)行器的設(shè)計有所不同，但它們都受到受控系統(tǒng)輸入端的積分作用的影響。
步進控制器（如 PID_3Step）會生成輸出值。
