食品機械設(shè)備網(wǎng)
詳細介紹
目前，多數(shù)生豬屠宰企業(yè)鮮銷白條肉摘取、運送裝車仍然停留在人工作業(yè)來完成的水平上，裝車作業(yè)需要4個人完成，其中二個人用肩膀抗每人一片豬肉，一個人摘鉤操作，一個人在車內(nèi)等待掛肉操作。裝一車200頭豬肉，至少需要2個小時以上，不僅浪費人工、耽誤時間，特別在機械臂是一個復雜系統(tǒng), 存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。
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