（廣州洋奕）外部探測工作環(huán)境和對象狀態(tài)，KDW-250-A1內(nèi)部探測機(jī)器人自身工作狀況，通過內(nèi)外結(jié)合的全面信息交互，傳感器真正實(shí)現(xiàn)讓“機(jī)器”變成“人”，KDW-250-A1保證了工業(yè)生產(chǎn)的自動(dòng)化、無人化升級發(fā)展。同時(shí)，傳感器還分為諸多細(xì)分種類，以智能傳感器為主的應(yīng)用，更將推動(dòng)服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人等走向未來智能化、信息化的新升級與新發(fā)展。

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德國KDW-250-A1傳感器

一、前言

近日，筆者在和同事探討傳感器的使用時(shí)，發(fā)現(xiàn)兩個(gè)條件語句的問題，雖然看上去不影響程序執(zhí)行結(jié)果，可是感覺和程序效率有所關(guān)系，特拋出來和大家交流德國VOLFA位移傳感器器KDW-250-A1，希望能得到專家的指點(diǎn)。

二、例程1

以聲音傳感器的使用為例，做一個(gè)聲控?zé)?。在A1號管腳上接了一個(gè)模塊聲音傳感器，在2號數(shù)字管腳上接了一個(gè)LED燈（高電平觸發(fā)），當(dāng)從A1號管腳的返回值大于50時(shí)，則點(diǎn)亮2號數(shù)字管腳上的LED燈（寫入一個(gè)高電平）5秒，否則就關(guān)燈。程序如圖1所示：

Arduino代碼如下：

void setup(){

pinMode(2, OUTPUT);

}

void loop(){

if (analogRead(A1) > 50) {

digitalWrite(2,HIGH);

delay(5000);

} else {

digitalWrite(2,LOW);

}

}

筆者在幾乎所有傳感器入門的*課寫的程序都是如此，看上去沒有什么問題，可是細(xì)想一下感覺還是有點(diǎn)不對，因?yàn)樵趌oop()函數(shù)中，所有代碼是重復(fù)循環(huán)的，每次都要判斷A1的返回值是否大于50從而決定是否開關(guān)燈。假定某個(gè)時(shí)間段內(nèi)A1的返回值都小于等于50，那程序會(huì)不斷重復(fù)“digitalWrite(2,LOW);”這個(gè)命令；反之亦然，如果在某個(gè)時(shí)間段內(nèi)A1的返回值都大于50，那么程序會(huì)不斷重復(fù)“ digitalWrite(2,HIGH);delay(5000);”這兩個(gè)命令。而LED燈的亮和滅的狀態(tài)只需要給出一次命令（寫入高電平/低電平）即可，那么這些不斷重復(fù)的指令是不是沒有必要呢？這正是我這寫這篇文章的原因。

如果程序改成這樣呢？

修改后的Arduino程序代碼如下：

void setup(){

pinMode(2, OUTPUT);

void loop(){

if (analogRead(A1) > 50) {

digitalWrite(2,HIGH);

delay(5000);

digitalWrite(2,LOW);

從程序來看，主要是把關(guān)燈代碼：digitalWrite(2,LOW); 放入了符合條件時(shí)執(zhí)行的模塊里，這樣當(dāng)不符合條件時(shí)，就不需要執(zhí)行任何代碼了。

三、例程2

以光線傳感器的使用為例，做一個(gè)光控?zé)?。光線傳感器接A1號模擬管腳，LED燈接數(shù)字2號管腳。如果檢測到室內(nèi)光線小于某個(gè)值時(shí)，我希望把燈常亮，直到室內(nèi)光線恢復(fù)到正常值時(shí)才關(guān)燈，通常情況下會(huì)代碼會(huì)這樣（圖3）：

圖3 Mixly光控?zé)舫绦?/span>

和例程1類似，也存在某個(gè)時(shí)間段內(nèi)光線值恒定小于值時(shí)，程序會(huì)不斷重復(fù)發(fā)出向2號數(shù)字管腳寫入高電平的指令，反之就會(huì)不斷重復(fù)發(fā)出向2號數(shù)字管腳寫入低電平的指令。那這個(gè)程序不能像例程1那樣修改，因?yàn)檫@里要求是常亮，不是亮一個(gè)固定的時(shí)間就關(guān)。

因此程序的修改思路是增加一個(gè)標(biāo)志變量flag，該變量默認(rèn)值為0，當(dāng)光線值小于值并且flag為0時(shí)才開燈，并設(shè)置flag變量值為1，這樣當(dāng)某個(gè)時(shí)間段內(nèi)，光線值都很暗的時(shí)候，就只需要發(fā)出一次向2號數(shù)字管腳寫入高電平的指令；反之亦然，當(dāng)光線值大于等于值并且flag為1時(shí)才滅燈（也就是只有原來燈是開著的并且室內(nèi)光線正常了）才滅燈，并設(shè)置flag變量值為0，這樣當(dāng)某個(gè)時(shí)間段內(nèi)，光線值都很亮的時(shí)候，就只需要發(fā)出一次向2號數(shù)字管腳寫入低電平的指令。修改后的程序如下圖所示（圖4）：

修改后的Arduino程序代碼如下：

volatile int flag;

void setup(){

flag = 0;

if (analogRead(A1) < 50 && flag == 0) {

flag = 1;

if (analogRead(A1) >= 50 && flag == 1) {

digitalWrite(2,LOW);

flag = 0;

以上關(guān)于程序效率的問題拋出來和大家探討，不知道修改后的程序是畫蛇添足還是怎樣？是否有必要修改？希望能得到大家的指點(diǎn)，有不當(dāng)?shù)牡胤竭€請大家明言，謝謝大家。

為實(shí)現(xiàn)公司長遠(yuǎn)發(fā)展，廣州洋奕從源頭抓起，為消費(fèi)者提供滿意的德國VOLFA位移傳感器器KDW-250-A1，為客戶提升滿意度的通知，同時(shí)解決后顧之憂。