AGV視覺避障是藍芯科技針對移動機器人避障、導(dǎo)航定位自主研發(fā)的3D視覺傳感器,融合智能避障算法、智能導(dǎo)航定位算法,實現(xiàn)移動機器人在室內(nèi)真正無標識無人行駛。
常用的計算機視覺方案也有很多種, 比如雙目視覺,基于TOF的深度相機,基于結(jié)構(gòu)光的深度相機等。深度相機可以同時獲得RGB圖和深度圖,不管是基于TOF還是結(jié)構(gòu)光,在室外強光環(huán)境下效果都并不太理想,因為它們都是需要主動發(fā)光的。
像基于結(jié)構(gòu)光的深度相機,發(fā)射出的光會生成相對隨機但又固定的斑點圖樣,這些光斑打在物體上后,因為與攝像頭距離不同,被攝像頭捕捉到的位置也不相同,之后先計算拍到的圖的斑點與標定的標準圖案在不同位置的偏移,利用攝像頭位置、傳感器大小等參數(shù)就可以計算出物體與攝像頭的距離。而我們目前的E巡機器人主要是工作在室外環(huán)境,主動光源會受到太陽光等條件的很大影響,所以雙目視覺這種被動視覺方案更適合,因此我們采用的視覺方案是基于雙目視覺的。
Eagle鷹系列3D相機是藍芯科技針對移動機器人避障、導(dǎo)航定位自主研發(fā)的3D視覺傳感器,融合智能避障算法、智能導(dǎo)航定位算法,真正實現(xiàn)移動機器人的無標識室內(nèi)無人行駛。
AGV視覺避障技術(shù)參數(shù):
| LXPS-DS3110-U | LXPS-DS3210-U | LXPS-DS3120-E | LXPS-DS3221-U/E |
測距范圍 | 0.2-3m (遠測距5m) | 0.1-3m (遠測距5m) | 0.5-6m (遠測距12m) | 0.1-12m (遠測距30m) |
測距精度 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 2m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 |
視場角 | 72°X 55° | 110°X 82° | 72°X 55° | 110°X 82° |
分辨率 | 320*240 | 320*240 | 320*240 | 320*240 |
幀率 | 20fps | 20fps | 20fps | 20fps |
數(shù)據(jù)接口 | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet |
相機尺寸 | 43×78×38mm | 30×58×29mm | 43×78×38mm | 43×78×38mm |
運行環(huán)境 | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ |
陽光抑制 | 50klux | 50klux | 50klux | 50klux |