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上電初始化動(dòng)作：

      首動(dòng)器每次上電需要做一次初始化動(dòng)作才能通過PDO方式發(fā)送指令。此時(shí)系統(tǒng)會(huì)報(bào)警（超時(shí)錯(cuò)誤），產(chǎn)生此錯(cuò)誤為：此命令不產(chǎn)生任何返回的信息，對(duì)給驅(qū)動(dòng)器發(fā)送PDO命令沒有影響。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

發(fā)送PDO方式如下：

 

上圖為發(fā)送MO=1，目的使電機(jī)勵(lì)磁，只需要發(fā)送301 8 4D 4F 00 00 01 00 00 00即可。

其中CAN ID 為1，

上圖為讀取EC（驅(qū)動(dòng)器故障代碼），需要發(fā)送301 8 45 43 00 40 00 00 00 00即可。可見返回為17，轉(zhuǎn)化給10進(jìn)制為23

上圖為查詢UI[1]的參數(shù)，需要發(fā)送301 8 55 49 01 40 00 00 00 00，返回值為64，也就是100

上圖為給UI[1]賦值，需要發(fā)送301 8 55 49 01 00 11 11 00 00，給UI[1]=4369。

 

 

上圖為查詢QP[1]，返回值為64，也就是100，需要發(fā)送301 8 51 50 01 40 00 00 00 00

上圖為給UI[1]賦值，UI[1]=13330，需要發(fā)送301 8 51 50 01 00 12 34 00 00。

 

 

解釋：

         當(dāng)需要給一個(gè)數(shù)賦值時(shí)，發(fā)送方法如下：（如UI[1]=100 ）

CAN ID ；字符長(zhǎng)度；命令的兩個(gè)字母（轉(zhuǎn)化給ASC）；下標(biāo)；賦值標(biāo)志位；數(shù)值大小；

301；                8  ；               55      49            ；1   ；   00        ；64；

 

         當(dāng)需要讀取一個(gè)數(shù)時(shí)，發(fā)送方法如下：（如UI[1]）

CAN ID ；字符長(zhǎng)度；命令的兩個(gè)字母（轉(zhuǎn)化給ASC）；下標(biāo)；賦值標(biāo)志位；數(shù)值大??；

301    ；  8    ； 55      49                ；  1   ；    40   ；  64；

 

 

 

具體解釋請(qǐng)查閱CAN 301手冊(cè)第9章即可。