CirsATS內(nèi)窺鏡超聲訓(xùn)練模型，模型包括包含在軟橡膠基組織模擬材料中的球形目標(biāo)結(jié)構(gòu)。這些球體的數(shù)量、位置和對(duì)比度在所提供的三種型號(hào)之間有所不同。