基于碼垛任務(wù)的實(shí)際需要，碼垛機(jī)器人通常具有四自由度。與一般垂直型六自由度串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同，碼垛機(jī)器人通過(guò)在肩部串聯(lián)兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)使得腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸一直與地面垂直，從而使被抓持物處于水平狀態(tài);