3D托盤識別相機(jī)通過將RGB圖像的顏色與紋理信息和深度數(shù)據(jù)（ToF）融合，提升物體檢測的精度和魯棒性，彌補(bǔ)了單一模態(tài)的不足：在低光照、復(fù)雜背景或顏色對比度低的場景中，深度數(shù)據(jù)提供了關(guān)鍵的幾何信息，使系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確識別和定位物體。
高性能實(shí)時成像該系列支持每秒15-25幀的高速數(shù)據(jù)采集，確保動態(tài)環(huán)境中的精確測量，如傳送帶上的包裹檢測和機(jī)械臂的抓取操作。
適應(yīng)復(fù)雜光照環(huán)境配備 HDR（高動態(tài)范圍） 功能，能夠同時捕捉高反射和低反射的物體，在強(qiáng)光或戶外環(huán)境下也能穩(wěn)定運(yùn)行。
多平臺支持與開發(fā)靈活性支持 C/C++ ， ROS，Python 編程語言，兼容Linux、Windows和ARM Linux平臺，為開發(fā)者提供豐富的工具和API，適用于自主機(jī)器人、AGV物料搬運(yùn)和倉庫監(jiān)控等應(yīng)用。
3D托盤識別相機(jī)技術(shù)參數(shù)：
| 產(chǎn)品型號 | M4 Mega | M4 | M4 Lite | M4 Pro | M4 Pro 850 | M4 Pro Wfov |
| 激光器 | 940nm VCSEL | 940nm VCSEL | 940nm VCSEL | 940nm VCSEL | 850nm VCSEL | 940nm VCSEL |
| 輸出 | Depth & RGB & Amplitude Map | Depth & RGB & Amplitude Map | Depth & Amplitude Map | Depth & RGB & Amplitude Map | Depth & RGB & Amplitude Map | Depth & RGB & Amplitude Map |
| 深度分辨率(H x V) | 640×480px @ Max. 25fps，典型值 15fps | 640×480px @ Max. 15fps，典型值 12fps | 640×480px @ Max. 15fps，典型值 12fps | 640×480px @ Max. 15fps，典型值 12fps | 640×480px @ Max. 15fps，典型值 12fps | 640×480px @ Max. 15fps，典型值 12fps |
| 深度視場角(H x V) | 81° x 61° | 81° x 61° | 81° x 61° | 81° x 61° | 81° x 61° | 108° x 82° |
| RGB分辨率(H x V) | 1280×960px @ Max. 25fps，典型值 15fps | 1920×1080px @ Max. 15fps，典型值 12fps | 無 | 1920×1080px @ Max. 15fps，典型值 12fps | 1280×960px @ Max. 15fps，典型值 12fps | 1920×1080px @ Max. 15fps，典型值 12fps |
| RGB視場角(H x V) | 86° x 55° | 88° x 56° | 無 | 88° x 56° | 86° x 55° | 120° x 80° |
| RGB快門類型 | 全局快門 | 滾動快門 | 無 | 滾動快門 | 滾動快門 | 滾動快門 |
| 工作范圍 | 0.2~5m | 0.3~5m | 0.3~5m | 0.3~5m | 0.3~5m | 0.3-3m |
| 精度 | ±3mm+0.25%*depth | ±4mm+0.25%*depth | ±4mm+0.25%*depth | ±4mm+0.25%*depth | ±4mm+0.25%*depth | ±5mm+0.25%*depth |
| 平均功耗 | 6.8W @ 24VDC | 6.2W @ 24VDC | 5.5W @ 24VDC | 8.7W @ 24VDC | 8.7W @ 24VDC | 9.2W @ 24VDC |
| 尺寸(L x W x H) | 92mm×47mm×51mm | 88mm×47mm×47mm | 88mm×47mm×47mm | 95mm×80mm×41mm | 95mm×80mm×41mm | 95mm×80mm×41mm |
| 重量 | 449g | 333g | 333g | 428g | 428g | 428g |
| 供電 | 24 VDC / 2A | 24 VDC / 2A | 24 VDC / 2A | 24 VDC / 3A | 24 VDC / 3A | 24 VDC / 3A |
| 通訊接口 | 千兆以太網(wǎng)/CAN/4路I/O | 千兆以太網(wǎng)/CAN | 千兆以太網(wǎng)/CAN | 千兆以太網(wǎng)/RS485 | 千兆以太網(wǎng)/RS485 | 千兆以太網(wǎng)/RS485 |
| 防護(hù)等級 | IP67 | IP42 | IP42 | IP50 | IP50 | IP50 |
| 工作溫度 | -20°C~60°C | -20°C~60°C | -20°C~60°C | -20°C~60°C | -20°C~60°C | -20°C~60°C |
| 存儲溫度 | -25°C~85°C | -25°C~85°C | -25°C~85°C | -25°C~85°C | -25°C~85°C | -25°C~85°C |
| 軟件環(huán)境 | C / C++ / ROS SDK | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK |
| 操作系統(tǒng)支持 | Windows7/8/10/11, Linux, Arm Linux | Windows7/8/10/11, Linux, Arm Linux | Windows7/8/10/11, Linux, Arm Linux | Windows7/8/10/11, Linux, Arm Linux | Windows7/8/10/11, Linux, Arm Linux | Windows7/8/10/11, Linux, Arm Linux |
| 使用環(huán)境 | 室內(nèi)/室外 | 室內(nèi)/室外 | 室內(nèi)/室外 | 室內(nèi)/室外 | 室內(nèi) | 室內(nèi)/室外 |
