雙目視覺(jué)相機(jī)則是同時(shí)得到整幅圖像的深度信息。TOF相機(jī)與普通機(jī)器視覺(jué)成像過(guò)程也有類(lèi)似之處，都是由光源、光學(xué)部件、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。與同屬于非侵入式三維探測(cè)、適用領(lǐng)域非常類(lèi)似的雙目測(cè)量系統(tǒng)相比，TOF相機(jī)具有根本不同的3D成像機(jī)理。雙目立體測(cè)量通過(guò)左右立體像對(duì)匹配后，再經(jīng)過(guò)三角測(cè)量法來(lái)進(jìn)行立體探測(cè)，而TOF相機(jī)是通過(guò)入、反射光探測(cè)來(lái)獲取的目標(biāo)距離獲取。微軟kinect2即是基于TOF原理的深度相機(jī)。
雙目視覺(jué)相機(jī)是藍(lán)芯科技針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人避障、導(dǎo)航定位自主研發(fā)的3D視覺(jué)傳感器，融合智能避障算法、智能導(dǎo)航定位算法，真正實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)標(biāo)識(shí)室內(nèi)無(wú)人行駛。
1、TOF技術(shù)：傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，通過(guò)計(jì)算光線發(fā)射和反射時(shí)間差或相位差來(lái)?yè)Q算被拍攝景物的距離。
2、裝有Eagle避障傳感器的移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)可以避開(kāi)地面3cm以上障礙物或低于地平面3cm的凹坑。
3、面對(duì)窗邊陽(yáng)光直射場(chǎng)景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
雙目視覺(jué)相機(jī)技術(shù)參數(shù)：
| LXPS-DS3110-U | LXPS-DS3210-U | LXPS-DS3120-E | LXPS-DS3221-U/E |
測(cè)距范圍 | 0.2-3m （遠(yuǎn)測(cè)距5m） | 0.1-3m （遠(yuǎn)測(cè)距5m） | 0.5-6m （遠(yuǎn)測(cè)距12m） | 0.1-12m （遠(yuǎn)測(cè)距30m） |
測(cè)距精度 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 2m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 |
視場(chǎng)角 | 72°X 55° | 110°X 82° | 72°X 55° | 110°X 82° |
分辨率 | 320*240 | 320*240 | 320*240 | 320*240 |
幀率 | 20fps | 20fps | 20fps | 20fps |
數(shù)據(jù)接口 | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet |
相機(jī)尺寸 | 43×78×38mm | 30×58×29mm | 43×78×38mm | 43×78×38mm |
運(yùn)行環(huán)境 | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ |
陽(yáng)光抑制 | 50klux | 50klux | 50klux | 50klux |
