AGV避障相機(jī)利用TOF技術(shù)成像的設(shè)備被稱為TOF相機(jī)(或TOF攝像頭)， TOF相機(jī)與普通機(jī)器視覺成像過(guò)程也有類似之處，都是由光源、光學(xué)部件、傳感器(TOF芯片)、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。這種技術(shù)跟3D激光傳感器原理基本類似，只不過(guò)3D激光傳感器是逐點(diǎn)掃描，而TOF相機(jī)則是同時(shí)得到整幅圖像的深度信息。

AGV避障相機(jī)叉車和料箱車避障技術(shù)參數(shù)：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I320-U/LXPS-Eagle-I320-E傳感器進(jìn)行避障，傳感器詳細(xì)規(guī)格參數(shù)如下：
測(cè)距范圍:          0.5-6m（遠(yuǎn)測(cè)距12m）
測(cè)距精度：         1% @ 2m 70%反射率
視場(chǎng)角:            72°X 55°;
分辨率：           320*240
幀率：             20fps
數(shù)據(jù)接口：         USB3.0/Ethernet
相機(jī)尺寸：         43mm×78mm×38mm
運(yùn)行環(huán)境：         -10℃-70℃
陽(yáng)光抑制：         50klux

當(dāng)然Eagle作為一種TOF 3D相機(jī)，其激光受控性較好，但對(duì)于玻璃等透明物體的探測(cè)還是受限于光束的物理特性，無(wú)法全部有效探測(cè)。藍(lán)芯科技的移動(dòng)機(jī)器人避障還結(jié)合了激光雷達(dá)、單點(diǎn)激光、超聲、碰撞條等多種傳感器進(jìn)行全面立體避障，將碰撞概率降到小。