優(yōu)勢供應(yīng) EPRO PR9376-010-010傳感器優(yōu)勢供應(yīng) EPRO PR9376-010-010傳感器

GALI "1 5117000.G01

Air starter A-17 cl R

=====================

without Lubrication

included starting limiter

as power limitation

----------------------------------------

inclusive:

Air starter 5117000

Electro valve 191544D

with adapter valve

complete mounted

(old: A-15"

GALI "2 5301054R

Pinion"

LUST CDD32.004.C2.1

PINTSCH BUBENZER EGL-PE400

PINTSCH BUBENZER EGL-PE400/150/5

Pintsch "8-008099101249

EGL-PE400/150/5"

HVER & BOECHER 5.099.0666.10

SCHMIERANLAGEN nr：1211110

WIELAND DZR 52-SL

APC Transformers R333H E154515

HOSCO 1438-SG-90 Hosco 1438-SG-90

AMO GMBH LMK-111.3-0-1.0-6 "AMO   1158800-20

LMK 2010S .08RI..25-20- 1,00-03S12-UJ .. -001-83"

PIMATIC 45680/A

DANFOSS A/S LRL025CLS2112 NNN3C2NFA6NPL S174618974

GRAS 40AZ

GRAS 26CG

PCH Engineering A/S PCH1275/CHF1130-UK18

mls-lanny E9B20MZZ

Atlas Copco 8435?6050?10 QST50-150CT-T50-L137-H13 擰緊軸 

Atlas Copco 8435 6030 10  QST42-50CT-T50-L134-H13 擰緊軸 

Atlas Copco 8435 6030 20  QST42-50COT-T50-L134-H13 偏置擰緊軸

Atlas Copco 4230 2964 90 TRANSDUCER KIT 傳感器套件

Atlas Copco 8435 6511 50 TC-4000-P-PN-ES 主控制器 

Atlas Copco 4220 3799 05 5M  CABLE 電纜

Atlas Copco 4220 3799 07 7M  CABLE_QST TOOL CABLE 電纜

STROMAG 51-29-BM0Z-599

BENEDIKT&JAGER K1W12D00-40MC..GIS40

CEMP 0722 CESI 01ATEX102Xn1400393006y14

TRANSTECNO TYPE CM050 SN H19114BA  RATIO 15

Pyrindus TTE100-C31ZC SN 16468AT

VIVOIL X0P0902ABBA "Vivoil X0P0902ABBA XV0P/1.27 - ?22 /D - CI001 1/4"" BSP - 1/4""

BSP -"

VIVOIL X0P0902ABBA XV0P/1.27 - ?22 /D - CI001 1/4

SAUTER    VUG032 F304_240℃~464℉_PT37.5_KVS16

SAUTER    VUG100F304

SAUTER    VUG100F304

KELLER  PA-21Y/22-2155-142

SCHREIBER  SM403.70.2.FGHX06 SER.NR.20161

ARCA    TYP961

EWM TETRIX  220DC   

ODE 5578FV20-Z，AC220V 電磁閥Ode 5578FV20-Z + BDA08223DS

DOW HSRO-4040-FF

Semikron SEMITEACH B6U+E1CIF+B6CI

Wika 12389413 SC15 NG60 0-300°C L1-100X4mm

EMG SPCC 1-7 G  信號(hào)板EMG Automation 235338  SPc2.000.0 (contains SPCC1-7 and IDC32-13

EMG SMI 2 112 信號(hào)板EMG EMG Automation 235990 SMI2.11.3 (follow up for SMI2.11.2, * compatible))

EMG Automation 235990 SMI2.11.3 (follow up for SMI2.11.2, * compatible))

EMG Automation 235338 SPc2.000.0 (contains SPCC1-7 and IDC32-13)

Nexans Deutschland Industries GMBH TX20-1932 ,0.56mm2  colour：green 電纜

ALTHEN X103.10AJNRTZ329

EUROTEC EAE2I01-9-3NPT1/2-MA Eurotec EAE2I01-9-3NPT1/2-MA

CROUZET TMR48L  時(shí)間繼電器 

hydac QTYA-L20/DN20/GB/T12244 低壓減壓閥

hydac XD381X-16/DN100/GB/T12238 低壓蝶閥

hydac YQ44F-63/DN32 三通閥

hydac J61Y-160P/DN16 針型閥

hydac DVE10920-01-C-V 節(jié)流閥

陀螺穩(wěn)定平臺(tái)簡稱陀螺平臺(tái)、慣性平臺(tái)，是利用陀螺儀特性保持平臺(tái)臺(tái)體方位穩(wěn)定的裝置。用來測量運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)，并為測量載體線加速度建立參考坐標(biāo)系，或用于穩(wěn)定載體上的某些設(shè)備。它是、航天器、飛機(jī)和艦船等的慣性制導(dǎo)系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要裝置。陀螺穩(wěn)定平臺(tái)是慣性導(dǎo)航、慣性制導(dǎo)、慣性測量等慣性技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)的核心部件之一，可隔離載體的擾動(dòng)而保持其穩(wěn)定性，為光電探測器等放置在平臺(tái)上的測量元件提供準(zhǔn)確的慣性空間指向，是伺服跟蹤系統(tǒng)的基石。 [1] 

中文名

陀螺穩(wěn)定平臺(tái)

外文名

gyroscope-stabilized platform

簡    稱

陀螺平臺(tái)、慣性平臺(tái)

分    類

框架陀螺平臺(tái)和浮球平臺(tái)

作    用

測量運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)，穩(wěn)定載體

應(yīng)    用

，航天器，飛機(jī)，艦船

目錄

1. 1 基本概念
2. 2 不同類型平臺(tái)的系統(tǒng)性能

1. 3 穩(wěn)定作用原理
2. 4 分類、組成及工作原理

1. ? 框架陀螺平臺(tái)
2. ? 浮球平臺(tái)
3. 5 發(fā)展概況

基本概念

編輯

工程技術(shù)中實(shí)際應(yīng)用的陀螺，一般由內(nèi)外兩個(gè)框架、基本陀螺以及修正裝置等組成。

基本陀螺有兩個(gè)主要特性：定軸性和進(jìn)動(dòng)性。應(yīng)用陀螺的這兩個(gè)特性制造出—系列儀表，供在空中、水上、水下和陸地，上運(yùn)動(dòng)的物體指示方向。海空重力測量就利用垂直陀螺儀表來指示船艦、飛機(jī)的重力方向，以控制重力儀軸向與重力方向*，消除干擾加速度的影響。垂直陀螺儀是—種簡單的兩由度陀螺儀表，其精度是不高的。應(yīng)用自動(dòng)控制技術(shù)將陀螺、角度轉(zhuǎn)換器、放大器及校正網(wǎng)路和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等部件組成—個(gè)力平徹式閉路系統(tǒng)，以自動(dòng)修正方向。這種使用單自由度陀螺并加力平衡式反饋回路的系統(tǒng)稱為穩(wěn)定平臺(tái)。它的構(gòu)造比陀螺儀復(fù)雜，但性能卻要好得多。海洋重力儀與陀螺穩(wěn)定平臺(tái)配套，以提高海上測量的精確度。

陀螺穩(wěn)定平臺(tái)是慣性導(dǎo)航、慣性制導(dǎo)、慣性測量等慣性技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)的核心部件之一，可隔離載體的擾動(dòng)而保持其穩(wěn)定性，為光電探測器等放置在平臺(tái)上的測量元件提供準(zhǔn)確的慣性空間指向，是伺服跟蹤系統(tǒng)的基石。

不同類型平臺(tái)的系統(tǒng)性能

編輯

通常情況，根據(jù)陀螺的安裝位置不同，穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)可分為進(jìn)動(dòng)陀螺、伺服連接以及隨動(dòng)平臺(tái)方式幾種類型。其特征與優(yōu)缺點(diǎn)見下表。 [2] 

以隨動(dòng)平臺(tái)方式為例，它是將光學(xué)鏡頭、攝像機(jī)和速率陀螺均安裝在穩(wěn)定平臺(tái)的內(nèi)框上，系統(tǒng)工作時(shí)，速率陀螺測量載體在空間三個(gè)軸向的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，經(jīng)處理后反饋到電機(jī)上，控制力矩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使光軸快速對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)。這種方式精度高，系統(tǒng)快速性好。雖然不利之處是陀螺裝在內(nèi)框架上，平臺(tái)小型化比較困難，但隨著陀螺技術(shù)的進(jìn)步，目前市場上已有多種性能良好，體積尺寸較小的不同型號(hào)陀螺可供選擇。

陀螺實(shí)際安裝的時(shí)候，需要十分注意陀螺的安裝方式，一定要保證各陀螺敏感軸與各自框架軸線的水平，并且相互之間保持垂直，以免造成陀螺敏感軸方向上的誤差和各軸系之間的耦合效應(yīng)。本系統(tǒng)方位和俯仰軸系的陀螺均安轉(zhuǎn)在方位內(nèi)框上，有效避免了外框尺寸過大，從而保證負(fù)載框具有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。同時(shí)，每個(gè)框架都有一個(gè)獨(dú)立的直流力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，這種驅(qū)動(dòng)方式省去了減速機(jī)構(gòu)，有效地消除了齒輪間隙誤差問題。由于其耦合剛度高，增大了系統(tǒng)的機(jī)械共振頻率，因而有利于提高系統(tǒng)的頻帶響應(yīng)和定位精度。 [2] 

穩(wěn)定作用原理

編輯

陀螺穩(wěn)定平臺(tái)泛指采用陀螺儀為反饋元件，隔離動(dòng)基座對(duì)負(fù)載的角擾動(dòng)，使負(fù)載穩(wěn)定在固定的慣性空間的轉(zhuǎn)臺(tái)。當(dāng)負(fù)載的支承軸無任何干擾力矩作用時(shí)，平臺(tái)將相對(duì)慣性空間始終保持在原來的角位置上。當(dāng)負(fù)載因干擾力矩作用而偏離原來的方位時(shí)，陀螺敏感測量軸的變化的姿態(tài)角或角速率，并經(jīng)過控制系統(tǒng)后反饋給電機(jī)，通過電機(jī)產(chǎn)生補(bǔ)償力矩對(duì)干擾力矩進(jìn)行補(bǔ)償，從而使負(fù)載保持穩(wěn)定。

分類、組成及工作原理

編輯

陀螺穩(wěn)定平臺(tái)按結(jié)構(gòu)形式可分為框架陀螺平臺(tái)和浮球平臺(tái)兩種。

框架陀螺平臺(tái)

按其穩(wěn)定的軸數(shù)，又分為單軸、雙軸和三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)。它主要由平臺(tái)臺(tái)體、框架系統(tǒng)（即內(nèi)框架、外框架和基座）、穩(wěn)定系統(tǒng)（由平臺(tái)臺(tái)體上的陀螺儀、伺服放大器和框架軸上的力矩電機(jī)等構(gòu)成，又稱穩(wěn)定回路、伺服回路）和初始對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)（包括平臺(tái)臺(tái)體上的對(duì)準(zhǔn)敏感元件、變換放大器和穩(wěn)定系統(tǒng)）等組成。陀螺穩(wěn)定平臺(tái)使用何種陀螺儀作為穩(wěn)定敏感元件，就稱為何種陀螺平臺(tái)，如氣浮陀螺平臺(tái)、液浮陀螺平臺(tái)、撓性陀螺平臺(tái)和靜電陀螺平臺(tái)等。

三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)有3條穩(wěn)定系統(tǒng)通道，2條初始對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)水平對(duì)準(zhǔn)通道和1條方位對(duì)準(zhǔn)通道。其工作狀態(tài)：一是陀螺平臺(tái)不受載體運(yùn)動(dòng)和干擾力矩的影響，能使平臺(tái)臺(tái)體相對(duì)慣性空間保持方位穩(wěn)定；二是在指令電流控制作用下，使平臺(tái)臺(tái)體按給定規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)而跟蹤某一參考坐標(biāo)系進(jìn)行穩(wěn)定。利用外部參考基準(zhǔn)或平臺(tái)臺(tái)體上的對(duì)準(zhǔn)敏感元件，可以實(shí)現(xiàn)初始對(duì)準(zhǔn)。三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)應(yīng)用較廣泛。

浮球平臺(tái)

又稱高級(jí)慣性參考球平臺(tái)。主要由浮球（即內(nèi)球）、球殼（即外球）、信號(hào)傳輸系統(tǒng)、姿態(tài)讀出系統(tǒng)、加矩系統(tǒng)、溫控系統(tǒng)、自動(dòng)校準(zhǔn)與對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)接口裝置等組成。

浮球平臺(tái)的浮球內(nèi)裝3個(gè)陀螺儀、3個(gè)加速度計(jì)和電子組件，浮球與球殼之間充以低粘性的碳?xì)湟后w，通常用電動(dòng)渦輪液壓泵提供連續(xù)流動(dòng)懸浮液，將浮球懸浮在球殼中。在球殼上安裝有倍增器、倍減器、姿態(tài)讀出器（激勵(lì)帶式感應(yīng)傳感器）、加速度計(jì)讀出器、溫控器與計(jì)算機(jī)接口裝置等。浮球中的陀螺儀、加速度計(jì)和姿態(tài)傳感器信號(hào)傳輸系統(tǒng)，采用混頻和多路傳輸，經(jīng)電刷送到直流線路并在外電子組件中處理，然后由載波編碼，通過接口送到計(jì)算機(jī)中。采用液壓反作用式力矩器的加矩系統(tǒng)，使浮球相對(duì)一定的參考坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)控制和穩(wěn)定。利用熱交換器進(jìn)行溫度控制。通過計(jì)算機(jī)程序?qū)Ω∏蜻M(jìn)行自動(dòng)校準(zhǔn)和自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)。浮球平臺(tái)具有框架陀螺平臺(tái)的全部功能，而且對(duì)載體振動(dòng)、沖擊等有良好的隔離作用，克服了框架陀螺平臺(tái)因軸承摩擦引起的平臺(tái)靜差角；并能承受機(jī)動(dòng)發(fā)射的惡劣環(huán)境和再入時(shí)的大過載，有效提高了制導(dǎo)精度；能進(jìn)行全姿態(tài)測量；具有高精度的快速自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)，縮短了發(fā)射時(shí)間；解決了彈道發(fā)射時(shí)目標(biāo)更換問題；具有信息數(shù)字化傳輸和自動(dòng)化檢測功能；隔熱和溫控效能高，有利于保證慣性器件的測量精度。但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本昂貴，維護(hù)困難，多用于戰(zhàn)略彈。

發(fā)展概況

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陀螺穩(wěn)定平臺(tái)的發(fā)展，隨著陀螺儀的演變而變化。早在1936年，出現(xiàn)了滾珠軸承式的動(dòng)力陀螺穩(wěn)定平臺(tái)，在軍艦上用作測距儀的穩(wěn)定器。1950年美國研制成功三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)XN-1。之后，在和運(yùn)載火箭慣性制導(dǎo)系統(tǒng)中，相繼出現(xiàn)了靜壓氣浮陀螺平臺(tái)、動(dòng)壓氣浮自由轉(zhuǎn)子陀螺平臺(tái)、液浮陀螺平臺(tái)等，由于陀螺平臺(tái)采用了這些浮力支承，摩擦力矩減小的陀螺儀，其精度得到提高。美國分別應(yīng)用在“潘興”I、“土星”運(yùn)載火箭、“民兵”Ⅰ、Ⅱ?qū)б约?ldquo;北極星”導(dǎo)上。60年代末，美國研制出結(jié)構(gòu)簡單、精度高、成本低的撓性陀螺儀為敏感元件的撓性陀螺平臺(tái)，它在“三叉戟”Ⅰ潛地彈、“戰(zhàn)斧”巡航彈，以及“潘興”Ⅱ彈上得到應(yīng)用。隨著陀螺平臺(tái)技術(shù)的研究和發(fā)展，1973年美國研制出沒有框架的浮球平臺(tái)，即高級(jí)慣性參考球平臺(tái)。為了進(jìn)一步提高制導(dǎo)精度和可靠性，對(duì)浮球平臺(tái)的支撐系統(tǒng)和溫控系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)。陀螺穩(wěn)定平臺(tái)已由框架陀螺平臺(tái)發(fā)展到浮球平臺(tái)，陀螺平臺(tái)的質(zhì)量由幾十千克發(fā)展到僅0. 8千克，外廓尺寸由0.5米以上發(fā)展到僅為0.08米的小型陀螺平臺(tái)。

陀螺穩(wěn)定平臺(tái)將繼續(xù)向高精度、高可靠性、低成本、小型化，并對(duì)陀螺平臺(tái)誤差進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆较虬l(fā)展。