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PR6423/001-010-CN

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公司名稱廈門莫格電氣自動化有限公司
品牌
型號PR6423/001
所在地廈門市
廠商性質(zhì)經(jīng)銷商
更新時間2017/11/28 9:37:32
訪問次數(shù)263

產(chǎn)品標簽:

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1、高效率等級降低了能耗，直接使用戶節(jié)約成本
2、較高的防護等級（IP55），保證客戶使用安全可靠
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一、三環(huán)控制原理

1、首先是電流環(huán)，此環(huán)*在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設(shè)定進行PID調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算zui小，動態(tài)響應(yīng)zui快。

2、第二環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的伺服電機編碼器的信號來進行負反饋 PID 調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi) PID 輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時就包合了速皮環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何棋式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的跟本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達到對速度和位置的相應(yīng)控制。

3、第三環(huán)是位置環(huán)，它是zui外環(huán)，可認在驅(qū)動器和伺服電機編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機編碼器或zui終負載間構(gòu)建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有 3 個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量zui大，動態(tài)響應(yīng)速度也zui慢。

圖 1.1

二、影響控制的因素

1、速度環(huán)主要進行PI(比例和積分)，比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調(diào)節(jié)才能達到理想效果。

2、位置環(huán)主要進行P(比例)調(diào)節(jié)。對此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。當進行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時，先調(diào)節(jié)速度環(huán)，位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、加速度要求以及電機本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調(diào)節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負載的情況進行大體經(jīng)驗的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào)，積分時間常數(shù)從大往小調(diào)，以不出現(xiàn)震動超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為*值進行設(shè)定。